Каменный храм в честь святителя Николая чудотворца с приделом во имя апостола Иоанна Богослова в селе Милюкове Сычевского уезда (Новодугинского р-на) построили в 1761 году на средства князя Салтыкова и вотчинных людей, на левом возвышенном берегу реки Касни. Каменная пятиярусная колокольня поставили в 1790 году на средства дворянина Олонкина. В конце XIX века на колокольне висели пять колоколов, больший из которых перелили в 1866 году в Вязьме на заводе Алексея Щербинина. В 1883 году в храме проводились крупные ремонтные работы.

В советский период храм не закрывался. Храм стоит в северной части сельского кладбища.

Митрополит Кирилл посетил приход 15 мая 1998 года.

Никольский храм приписан к Спасскому приходу села Тесово.

Ежегодно, с 2008 года, 12 июля в день памяти святых равноапостольных Петра и Павла, около Никольского храма проводятся гуляния и фестиваль народной песни, посвященные памяти В.В. Докучаева, организованные администрацией Новодугинского района, при участии сельских поселений. В этот день на площадке за алтарем храма совершается праздничный молебен.

18 ноября 2015 года село посетил преосвященный Сергий, епископ Вяземский и Гагаринский.